ROS2/MoveIt2

参考资料

ROS2的参考文献见 https://docs.ros.org/ ，我们选择的版本为Jazzy，编译脚本的参考文献见 https://docs.ros.org/en/jazzy/ ，在Installation中的Alternatives中的Ubuntu(Source)中有编译安装介绍， install脚本是按照该介绍写的。MoveIt2的编译脚本的参考文献见 https://moveit.ai/install-moveit2/source/ ，install脚本是按照该介绍写的。MoveIt2 Tutorials的编译脚本的参考文献见 https://github.com/moveit/moveit2_tutorials ，在MoveIt Tutorials Source Build中有编译安装介绍。MoveIt2的使用说明链接为 https://moveit.picknik.ai/ 。制造工艺需要Cartesian Path Planning，在 https://automaticaddison.com/cartesian-path-planning-ros-2-jazzy-moveit-task-constructor/ 中有很好的例子，在 https://github.com/automaticaddison/mycobot_ros2 也有很多例子。

编译安装

按照如下操作在FENGSim中编译ROS2、MoveIt2和MoveIt2_Tutorials。

  • 首先克隆FENGSim。

    git clone https://github.com/OpenDigitalTwin-Dev/FENGSim.git

  • 将DAE克隆到 FENGSim/toolkit 路径下。

    cd FENGSim/toolkit
git clone https://github.com/OpenDigitalTwin-Dev/DAE.git

  • 在 FENGSim/toolkit/DAE/ros2/ros2/ 中有一个install脚本，运行该脚本安装ROS2。

    cd FENGSim/toolkit/DAE/ros2/ros2/
./install

  • 在 FENGSim/toolkit/DAE/ros2/moveit2/ 中有一个install脚本，运行该脚本安装MoveIt2。

    cd FENGSim/toolkit/DAE/ros2/moveit2/
./install

  • 在 FENGSim/toolkit/DAE/ros2/moveit2_tutorials/ 中有一个install脚本，运行该脚本安装MoveIt2_Tutorials。

    cd FENGSim/toolkit/DAE/ros2/moveit2_tutorials/
./install

ROS2、MoveIt2、MoveIt2_Tutorials要清楚三个环节，第一个是代码的获取，第二个是库依赖关系的配置和安装，第三个是编译和安装。其中代码获取采用了Vcstool去下载仓库，见 https://github.com/dirk-thomas/vcstool 。库依赖关系配置文件在rosdistro中，见 https://github.com/ros/rosdistro/tree/master ，本应该采用 rosdep init 创建配置文件，但由于 rosdep init 中会出现下载问题， 可以修改20-default.list和__init__.py中的路径，直接调用rosdistro中的配置文件。ROS2和MoveIt2除了依赖apt中的库，还有ros自己的包管理器中的库。 编译采用工具colcon，见 https://colcon.readthedocs.io/en/released/ ，由于编译过程中也存在下载问题，因此如果出现异常结束，需要重复操作。

ROS2、MoveIt2、MoveIt2_Tutorials的源代码都在 src 目录下，编译安装后会生成 build ， install ， log 三个目录。 安装依赖库的命令为 rosdep install ，需要注意路径设置，例如：

rosdep install --from-paths src --ignore-src -y --skip-keys "fastcdr rti-connext-dds-6.0.1 urdfdom_headers"

中指定了路径为 src 也就是源代码目录，会从源代码目录中寻找package.xml的依赖配置文件，再例如：

rosdep install -r --from-paths . --ignore-src --rosdistro jazzy -y

中指定了当前路径，是因为在 src 路径下运行的该命令。编译的命令为 colcon build ，需要注意在 src 的上一层路径下执行该命令。例如：

cd FENGSim/toolkit/DAE/ros2/ros2/ros2_jazzy
colcon build --symlink-install

在 FENGSim/toolkit/DAE/ros2/ros2/ros2_jazzy/install ， FENGSim/toolkit/DAE/ros2/moveit2/ws_moveit2/install 和 FENGSim/toolkit/DAE/ros2/moveit2_tutorials/install 以及 /opt/ros/jazzy/ 目录下有setup.bash文件配置环境变量，在使用ROS2、MoveIt2、MoveIt2_Tutorials之前运行以下命令。

cd FENGSim/toolkit/DAE/ros2
source ros2/ros2_jazzy/install/setup.bash
source moveit2/ws_moveit2/install/setup.bash
source moveit2_tutorials/install/setup.bash

/opt/ros/jazzy/ 是在MoveIt2安装过程中产生的，在MoveIt2编译需要调用通过ros包管理器安装的一些库，因此需要运行以下命令配置环境变量，否则编译过程中会有一些ros链接库找不到。

source /opt/ros/jazzy/setup.bash

ROS2、MoveIt2、MoveIt2_Tutorials的编译安装可以在Docker中进行，运行 FENGSim/cli/ 目录下的脚本程序test-docker-gui.sh，可以创建一个可以 打开图形用户界面的Docker容器，需要注意的是容器、终端或者电脑重启后，再进入容器可能会打不开图形用户界面，需要重复操作下test-docker-gui.sh中的以下几条命令。

sudo xhost +si:localuser:root
sudo chmod 777 /tmp/.docker.xauth
XAUTH=/tmp/.docker.xauth

算例测试

运行以下命令：

cd FENGSim/toolkit/DAE/ros2
source ros2/ros2_jazzy/install/setup.bash
source moveit2/ws_moveit2/install/setup.bash
source moveit2_tutorials/install/setup.bash
ros2 launch moveit2_tutorials demo.launch.py
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